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全景摄像机系统(vpm)与车辆动态的制作方法

来源:原创 编辑:admin 2020-07-07 01:44 | 标签:|
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  全景摄像机系统(vpm)与车辆动态的制作方法

  【专利说明】全景摄像机系统(VPM)与车辆动态

  与相关申请交叉引用

  [0001]本申请主张2014年5月16日提交的名称为“全景摄像机系统(VPM)与车辆动态”的美国临时专利申请序号N0.61/994,686的优先权日的权益。

  技术领域

  [0002]本发明主要涉及一种用于校正移动平台上多个摄像机的校准的系统和方法,并且特别地,涉及用于校正车辆上的全景摄像机系统中多个摄像机的校准的系统和方法,其包括为车辆上的传感器检测的车辆动态提供校正。

  【背景技术】

  [0003]现代车辆通常包括一个或多个摄像机,该摄像机可提供倒车辅助、拍摄车辆驾驶员的图像以确定驾驶员困倦或注意力、提供车辆行驶时道路图像用于避免碰撞目的、提供结构辨别,诸如道路标记等。其他的车辆视图应用包括车道感测系统,其用于感测车辆行驶车道并在车道中央驾驶车辆。许多上述已知车道感测系统为各种应用检测道路上的车道标识,诸如车道偏离警告(LDW)、车道保持(LK)、车道居中(LC)等,并且通常使用位于车辆前部或位于车辆后部的单一摄像机以提供用于检测车道标识的图像。

  [0004]本领域已提出,在车辆上提供环景摄像机系统,其包括前视摄像机、后视摄像机以及左侧和右侧摄像机,其中摄像机系统使用来自摄像机的图像生成车辆及周围区域的自顶向下(top-down)的视图,并且其中图像在车辆角部处相互重叠。自顶向下的视图可以显示给车辆驾驶员,以看到车辆周围的情况用于在倒车、泊车等。未来的车辆可能不使用后视镜,而可以替代地包括由环景摄像机提供的数字图像。

  [0005]2013年4月9日授予Zhang(张)等人的题目为“具有环景系统的全速车道感测”的美国专利申请公开号N0.2013/0293717,转让给本申请的受让人,并且通过引用方式并入本文,公开了一种通过检测道路车道标识来在车辆上提供车道感侧的系统和方法,其中该系统采用了提供车辆周围的自顶向下视图图像的环景摄像机系统。该方法包括在自顶向下视图中检测左侧和右侧车道边界线,并且然后确定图像中的车道边界线在该自顶向下视图图像中从图像帧至下一个图像帧是否对齐以及在图像与图像之间是否对齐。

  [0006]对于许多基于摄像机的车辆应用而言,精确校准摄像机相对于车辆的定位和定向至关重要。摄像机校准通常指估算大量摄像机参数,包括内在参数和外在参数,其中内在参数包括焦距、光心、径向畸变参数等,并且外在参数包括摄像机位置、摄像机定向等。摄像机外在参数校准通常包括确定将摄像机图像坐标与车辆坐标关联的一组参数,反之亦然。一些摄像机参数,诸如摄像机焦距、光心等,是稳定的,而另一些参数,诸如摄像机的定向和位置,是不稳定。例如,摄像机的高度取决于将会不时地变化的车辆的负载。

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